Apakah yang dimaksudkan dengan kawalan PID dalam

 Subjek Sistem Kawalan Kejuruteraan 

Kawalan PID merujuk kepada satu kaedah kawalan automatik yang sangat meluas digunakan dalam sistem kejuruteraan. PID adalah singkatan kepada tiga komponen utama pengawalnya, iaitu:

P – Proportional
I – Integral
D – Derivative

Kawalan PID digunakan untuk memastikan sesuatu sistem memberikan tindak balas yang stabil, pantas, dan tepat terhadap input atau perubahan yang berlaku.

---

🔍 Penerangan Setiap Komponen PID

1. ⚖️ Proportional (P)

• Bertindak berdasarkan ralat semasa:
  ralat = setpoint - output

• Lebih besar ralat → lebih besar tindakan kawalan

• Fungsi: Mengurangkan ralat dengan cepat

• Masalah: Mungkin menyebabkan overshoot jika nilai P terlalu besar

2. 📈 Integral (I)

• Bertindak berdasarkan jumlah terkumpul ralat dari masa ke masa

• Fungsi: Menghapuskan ralat baki (steady-state error)

• Masalah: Boleh menyebabkan sistem menjadi lambat atau berayun

3. 📉 Derivative (D)

• Bertindak berdasarkan kadar perubahan ralat

• Fungsi: Meredam tindak balas sistem dan mencegah overshoot

• Masalah: Sangat sensitif kepada gangguan bunyi (noise)

---

⚙️ Fungsi Gabungan PID

Pengawal PID menggabungkan ketiga-tiga elemen ini dalam formula:

$$u(t) = K_p e(t) + K_i \int e(t)\,dt + K_d \frac{de(t)}{dt}$$

Di mana:

• $u(t)$ = output pengawal (signal kawalan kepada sistem)

• $e(t)$ = ralat (perbezaan antara nilai dikehendaki dan sebenar)

• $K_p, K_i, K_d$ = tetapan penguat bagi setiap komponen

---

💡 Contoh Aplikasi PID

• Kawalan suhu (pemanas air, ketuhar)

• Kawalan kelajuan motor

• Kawalan kedudukan (robotik, drone)

• Kawalan tekanan dalam industri proses

---

📊 Kelebihan Kawalan PID

• Rekaan mudah tetapi berkuasa

• Sesuai untuk pelbagai jenis sistem

• Tuning fleksibel (boleh laras mengikut sistem)