POLYCC Politeknik Tuanku Sultanah Bahiyah PTSB kulim belajar baca motivasi kerja dan puisi : 2025-07-27

Sunday, 27 July 2025

"Cross-coupling" antara paksi-paksi pergerakan dalam sistem kawalan

Paksi Roll (ϕ) dan paksi Yaw (ψ).

"Cross-coupling" bermaksud kesan saling mempengaruhi antara paksi-paksi pergerakan dalam sistem kawalan, contohnya dalam satelit atau sistem dinamik lain. Dalam konteks ini:

Ia merujuk kepada interaksi antara paksi Roll (ϕ) dan paksi Yaw (ψ).
Perubahan atau kawalan pada satu paksi boleh memberi kesan kepada pergerakan paksi yang lain — ini dinamakan "cross-coupling".
Dalam sistem sebenar, ini boleh menyebabkan gangguan atau ketidakstabilan jika tidak dikawal dengan betul.

Contoh mudah: Bayangkan anda cuba memusingkan satelit pada paksi Roll, tetapi pergerakan itu secara tidak langsung menyebabkan sedikit pusingan pada paksi Yaw juga — itulah kesan cross-coupling.

Paksi Pitch (θ)

Dalam konteks sistem kawalan sikap satelit seperti InnoSAT, paksi Pitch (θ) tidak terpengaruh oleh kesan cross-coupling dalam situasi tertentu, dan berikut adalah sebab utamanya:

✅ 1. Penjajaran dengan Medan Magnet Bumi

Paksi Pitch biasanya selari atau sejajar dengan medan magnet Bumi, terutamanya dalam satelit kecil seperti CubeSat yang menggunakan magnetorquer untuk kawalan. Oleh kerana paksi ini sejajar dengan arah utama medan magnet:

Kawalan ke atas paksi Pitch menjadi dominan melalui interaksi langsung dengan medan magnet.
Tiada banyak interaksi dinamik antara paksi Pitch dengan paksi Roll atau Yaw seperti yang berlaku antara Roll dan Yaw.

✅ 2. Sifat Dinamik Euler

Dalam persamaan dinamik Euler, cross-coupling berlaku apabila terdapat produk silinder momen inersia dan kehadiran pusingan pada lebih dari satu paksi. Paksi Pitch dalam banyak konfigurasi:

Kurang terlibat dalam interaksi silang kerana orientasinya atau reka bentuk sistem momen inersia.
Jika momen inersia sekitar paksi Pitch lebih dominan atau terpencil, ia tidak banyak dipengaruhi oleh pergerakan Roll dan Yaw.

✅ 3. Reka Bentuk Kawalan & Sistem Fizikal

Dalam reka bentuk sesetengah sistem satelit:

Kawalan untuk Pitch mungkin diasingkan secara fizikal atau elektronik.
Contohnya, reaction wheel mungkin digunakan khusus untuk Pitch sahaja, manakala Roll dan Yaw dikongsi atau terlibat dalam konfigurasi yang menyebabkan coupling.

Ringkasan:

Paksi Pitch tidak banyak dipengaruhi oleh kesan cross-coupling kerana:

Ia sejajar dengan medan magnet Bumi.
Ia kurang terlibat dalam interaksi dinamik silang.
Ia mungkin dikawal secara berasingan dan lebih stabil dalam reka bentuk sistem.

Apabila paksi Roll (ϕ) dan Yaw (ψ) terlibat dalam cross-coupling, ia boleh menyebabkan beberapa kesan negatif terhadap prestasi kawalan satelit. Berikut adalah penjelasan ringkas dan berperingkat:

🔄 Apa itu Cross-Coupling Antara Roll dan Yaw?

Cross-coupling bermaksud pergerakan atau kawalan pada satu paksi (contohnya Roll) menyebabkan kesan tak langsung pada paksi lain (contohnya Yaw) — walaupun tidak diniatkan. Ini berlaku kerana interaksi fizikal dan dinamik antara paksi-paksi tersebut, seperti yang dijelaskan oleh persamaan Euler dalam sistem dinamik satelit.

⚠️ Apa yang Terjadi Bila Cross-Coupling Berlaku?

1. Kawalan Tidak Tepat

Apabila cuba mengawal Roll, satelit mungkin turut berpusing sedikit pada Yaw — menyebabkan arah pandangan berubah tanpa sengaja.
Ini menyukarkan penstabilan sikap atau sasaran kamera/pemancar.

2. Kesukaran Mencapai Keadaan Stabil

Sistem kawalan mungkin memerlukan masa yang lebih lama untuk mencapai kestabilan.
Boleh berlaku overshoot atau ayunan berulang (oscillation) yang tidak diingini.

3. Peningkatan Ralat (Error)

Ralat seperti Mean Square Error (MSE) akan meningkat kerana sistem tidak dapat mengekalkan paksi sasaran dengan tepat.
Ini memberi kesan negatif terhadap misi seperti pengimejan Bumi atau komunikasi tepat arah.

4. Penggunaan Tenaga Berlebihan

Sistem perlu bekerja lebih keras (contohnya reaction wheels atau magnetorquers perlu mengimbangi lebih banyak gangguan).
Ini membawa kepada penggunaan kuasa yang lebih tinggi dan tekanan pada komponen.

📊 Contoh dalam Sistem InnoSAT

Dalam sistem seperti InnoSAT:

Apabila cross-coupling gain 10% diperkenalkan, pergerakan pada Yaw memberi kesan pada Roll, dan sebaliknya.
Ini ditunjukkan dalam graf respon sistem (misalnya dalam Rajah 4) di mana output kedua-dua paksi dipengaruhi oleh satu input.
Tanpa pengawalan yang baik (seperti MPC-PDLead), sistem mungkin tidak dapat mencapai steady-state atau menghasilkan ayunan yang tidak terkawal.

🛠️ Bagaimana Menangani Cross-Coupling?

Menggunakan pengawal lanjutan seperti MPC (Model Predictive Control) atau gabungan seperti MPC-PDLead.
Memodelkan interaksi paksi sebagai sistem MIMO (Multi-Input Multi-Output) untuk mengambil kira interaksi silang dalam rekabentuk kawalan.
Kaedah mekanikal, seperti penggunaan giroskop kontra-berputar, juga boleh membantu.

💡 Tanpa Cross-Coupling (Ideal Case)

Bayangkan anda mahu putar satelit ke kanan hanya pada paksi Roll (X-axis). Dalam sistem ideal:

Satelit hanya berpusing ke kanan secara bersih pada paksi Roll.
Paksi Yaw dan Pitch kekal tidak berubah.


[Input]     ➤ Roll Kawalan
[Output]    ➤ Roll bergerak | Yaw dan Pitch tetap

Dengan Cross-Coupling (Real Case)

Kini, apabila anda putar pada paksi Roll, tetapi disebabkan cross-coupling, Yaw juga terpengaruh.


[Input]     ➤ Roll Kawalan
[Output]    ➤ Roll bergerak ✅
             Yaw juga mula berpusing sedikit ❌ (tak diingini)

👉 Ini bermakna:

Anda hanya niat kawal Roll.
Tapi Yaw berubah juga.
Atitud satelit jadi tidak stabil.

📈 Contoh Graf Konsep (Output Respon)

markdown
Masa ─────────▶

Roll Output (ϕ):
|        /¯¯¯¯¯¯¯¯\
|       /         \
|______|           |_______

Yaw Output (ψ) – Tanpa Cross-Coupling:
|_____________________________

Yaw Output (ψ) – Dengan Cross-Coupling:
|       \___________/
|_____________________________

Dalam graf ini:

Garis Roll menunjukkan pergerakan yang diingini.
Garis Yaw patut kekal rata, tapi terganggu kerana cross-coupling.

🧠 Ringkasan Ilustrasi

Satelit bergerak pada satu paksi.
Tetapi kerana interaksi fizikal dan dinamik, paksi lain "terseret" bersama.
Ini memerlukan pengawal canggih (seperti MPC) untuk membetulkan atau menstabilkan sistem.

Menghormati ibu bapa

https://images.app.goo.gl/moPCyiDoy7Jp5oTD7

Menghormati ibu bapa adalah satu nilai yang sangat mulia dan dituntut dalam agama serta budaya kita. Berikut adalah beberapa cara untuk menunjukkan penghormatan kepada ibu bapa:

🌸 1. Taat kepada arahan mereka (selagi tidak bertentangan dengan agama)

Patuhilah kata-kata ibu bapa dengan ikhlas dan jangan membantah secara kasar.
Sekiranya tidak setuju, nyatakan pandangan dengan lemah lembut dan berhemah.

🌟 2. Beradab dalam percakapan dan perbuatan

Gunakan bahasa yang sopan, nada suara yang rendah.
Jangan meninggikan suara atau memotong percakapan mereka.

🕊️ 3. Doakan mereka setiap hari

Doa seorang anak yang soleh adalah hadiah paling besar buat ibu bapa:

"Ya Allah, ampunilah dosaku dan dosa kedua ibu bapaku, kasihanilah mereka sebagaimana mereka mengasihaniku semasa kecil."

❤️ 4. Berbakti dan membantu mereka

Tolong mereka dalam urusan rumah, keperluan harian, atau apa sahaja yang meringankan beban mereka.
Jika mereka sudah tua, bantu mereka bergerak, makan, atau ke hospital.

🎁 5. Beri hadiah dan luangkan masa

Walaupun kecil, hadiah seperti makanan kegemaran atau sekadar menemani mereka berbual boleh menggembirakan hati mereka.

💬 6. Jangan sesekali berkata "ah"

Firman Allah dalam Surah Al-Isra’ ayat 23:

"Dan janganlah kamu mengatakan kepada mereka 'ah', dan janganlah kamu membentak mereka, dan ucapkanlah kepada mereka perkataan yang mulia."

🌿 7. Sentiasa menjaga maruah mereka

Jangan aibkan mereka di hadapan orang lain.
Lindungi nama baik keluarga walau dalam apa jua keadaan.

Jika ibu bapa telah meninggal dunia, kita masih boleh menghormati mereka dengan:

Mendoakan mereka.
Melaksanakan wasiat mereka.
Berbuat baik kepada sahabat-sahabat mereka.
Membayar hutang mereka jika ada.

Tidur berdengkur

Tidur berdengkur berlaku apabila aliran udara melalui mulut dan hidung terhalang semasa tidur. Ini menyebabkan tisu di bahagian atas saluran pernafasan bergetar, menghasilkan bunyi dengkuran. Berikut adalah beberapa sebab utama kenapa seseorang berdengkur ketika tidur:

1. Saluran pernafasan sempit

Boleh disebabkan oleh struktur tekak yang sempit, lidah besar, atau tonsil yang membesar.
Orang yang mempunyai leher yang besar atau berat badan berlebihan juga cenderung berdengkur.

2. Posisi tidur

Tidur terlentang boleh menyebabkan lidah jatuh ke belakang dan menyekat saluran pernafasan.

3. Berat badan berlebihan

Lemak berlebihan di sekitar leher menekan saluran udara, menyebabkan aliran udara tersekat.

4. Masalah hidung

Hidung tersumbat akibat resdung, alahan, atau septum bengkok boleh menyebabkan berdengkur kerana individu akan bernafas melalui mulut.

5. Pengambilan alkohol atau ubat penenang

Melemahkan otot-otot tekak dan menyebabkan dengkuran.

6. Umur meningkat

Otot-otot di tekak menjadi semakin lemah dengan pertambahan usia.

7. Sleep Apnea (OSA)

Gangguan tidur serius yang menyebabkan nafas terhenti beberapa kali semasa tidur. Dengkuran kuat dan berhenti nafas seketika adalah tanda amaran.

Apa yang boleh dilakukan?

✅ Ubah posisi tidur – Elakkan tidur terlentang. Cuba tidur mengiring.
✅ Turunkan berat badan – Jika berlebihan berat badan.
✅ Elakkan alkohol sebelum tidur
✅ Rawat masalah hidung seperti resdung atau alergi
✅ Gunakan bantal yang sesuai – Bantu menyokong kepala dan leher.
✅ Rujuk doktor – Jika berdengkur kuat dan kerap terbangun atau rasa letih walaupun cukup tidur.

Apabila azan berkumandang

https://images.app.goo.gl/Tj5Dyprka1mR23HF6

Apabila azan berkumandang, sebagai seorang Muslim, terdapat adab dan amalan sunnah yang sangat dianjurkan untuk dilakukan. Berikut adalah perkara yang sebaiknya dilakukan:

✅ Perkara yang Patut Dilakukan Ketika Azan

Diam dan mendengar dengan penuh khusyuk
- Tinggalkan percakapan, kerja, atau apa-apa aktiviti sebentar untuk menghormati panggilan solat.
Menjawab azan
- Ulangi setiap lafaz azan seperti yang dilaungkan oleh muazzin.
- Kecuali bila sampai ke:
  - "Hayya ‘ala-s-solah" dan "Hayya ‘ala-l-falah" → jawapan:
    ➤ "Laa hawla wa laa quwwata illa billah"
Selawat ke atas Nabi SAW selepas azan
- Contoh:
  ➤ “Allahumma salli ‘ala Sayyidina Muhammad wa ‘ala aali Sayyidina Muhammad”
Berdoa selepas azan (doa azan)
➤ Doa yang diajar oleh Rasulullah SAW:

اللَّهُمَّ رَبَّ هذِهِ الدَّعْوَةِ التَّامَّةِ، وَالصَّلاَةِ الْقَائِمَةِ، آتِ مُحَمَّدًا الوَسِيلَةَ وَالفَضِيلَةَ، وَابْعَثْهُ مَقَامًا مَحْمُودًا الَّذِي وَعَدْتَهُ

Maksudnya:
Ya Allah, Tuhan yang memiliki seruan yang sempurna ini dan solat yang akan didirikan, kurniakanlah kepada Nabi Muhammad kedudukan yang tinggi dan keutamaan, dan bangkitkanlah beliau ke tempat yang terpuji sebagaimana yang telah Engkau janjikan.
Bersiap untuk solat
- Segera ambil wudhu’ dan bersedia untuk solat berjemaah, terutamanya lelaki.

❗ Elakkan perkara berikut ketika azan:

Bercakap-cakap atau ketawa.
Meneruskan kerja tanpa sedikitpun memberi perhatian.
Mengabaikan azan atau merasa terganggu dengannya.

Kesimpulan:
Azan adalah seruan agung yang memanggil kepada kejayaan dunia dan akhirat. Menghormatinya adalah tanda iman dan kepekaan hati terhadap perintah Allah SWT.

Pemakaian tudung adalah wajib bagi wanita islam

Ianya menyentuh aspek agama, psikologi, dan realiti masyarakat hari ini.

✅ 1. Pemakaian tudung memang satu kewajipan dalam Islam

Dalam surah An-Nur ayat 31, Allah berfirman agar wanita beriman menutup aurat mereka dan tidak menampakkan perhiasan kecuali kepada mahram. Ia adalah satu perintah, bukan pilihan.

Namun, kenapa masih ada wanita Muslim yang tidak bertudung?

💭 2. Faktor-Faktor Kenapa Ada Yang Belum Bertudung

a. Kurang kefahaman

Ramai yang tahu bertudung itu wajib, tapi belum faham secara mendalam kenapa Allah suruh.
Ada yang rasa ia hanyalah budaya, bukan perintah agama.

b. Pengaruh persekitaran

Kawan-kawan, tempat kerja, media sosial – semua beri pengaruh.
Jika dikelilingi mereka yang tidak bertudung, sukar nak kekal istiqamah.

c. Cabaran imej dan keyakinan diri

Ada yang rasa tak cantik bila bertudung.
Takut dikritik atau tak dapat kerja/teman hidup kerana imej bertudung.

d. Proses perubahan diri

Ada yang sebenarnya dalam fasa mencari – mereka perlukan masa dan sokongan, bukan kecaman.
Ramai wanita akhirnya bertudung bila mereka rasa dekat dengan Allah.

e. Trauma atau pengalaman negatif

Ada juga yang pernah dipaksa bertudung dengan kasar (zaman sekolah, keluarga, dll.), jadi mereka memberontak.

🕊️ 3. Apa Kita Boleh Buat?

Tunjukkan akhlak yang baik, bukan menghukum.
Doakan dan ajak secara hikmah dan sabar, bukan menghina.
Bantu mereka mengenal Allah sebelum kita suruh ikut perintah-Nya.

💬 Akhir Kata:

Menutup aurat itu wajib, tapi hidayah itu milik Allah.
Kita tidak tahu jalan hidup orang lain – yang penting, jangan putus menyeru dengan kasih sayang.

Kalau anda berminat, saya boleh bantu buat infografik dakwah ringkas yang menyentuh isu ini dengan lembut dan berhemah. Nak?

Surah Al-Insyirah (الشرح)

Surah Al-Insyirah (الشرح) atau juga dikenali sebagai Surah Alam Nasyrah merupakan surah ke-94 dalam al-Qur’an dan terdiri daripada 8 ayat. Surah ini diturunkan di Makkah dan termasuk dalam kategori surah Makkiyah. Ia diturunkan selepas Surah Ad-Dhuha, dan secara tematiknya berkait rapat dengan surah tersebut, kerana kedua-duanya memberi sokongan dan ketenangan jiwa kepada Nabi Muhammad SAW dalam saat-saat sukar.

🌸 Kelebihan dan Kandungan Surah Al-Insyirah

1. Memberi ketenangan dan harapan

Surah ini mengandungi janji Allah bahawa kesusahan akan disusuli dengan kemudahan:

"Sesungguhnya sesudah kesulitan itu ada kemudahan."
(Al-Insyirah: 6)

Ini memberikan motivasi yang sangat kuat bagi sesiapa sahaja yang sedang berdepan ujian hidup. Ia menyentuh secara langsung emosi dan semangat manusia, khasnya Rasulullah SAW ketika itu.

2. Mengangkat semangat Rasulullah SAW

Surah ini diturunkan ketika Rasulullah SAW menghadapi tekanan, ejekan, dan penolakan daripada kaum Quraisy. Maka, Allah SWT menenangkan baginda dengan ayat-ayat seperti:

"Bukankah Kami telah melapangkan dadamu, (wahai Muhammad)?"

Ini adalah ungkapan kasih sayang dan pengiktirafan terhadap perjuangan baginda.

3. Menggalakkan terus berusaha

Ayat terakhir:

"Maka apabila engkau telah selesai (dari sesuatu urusan), tetaplah bekerja keras (untuk urusan yang lain).”

Ia adalah seruan untuk terus aktif, gigih dan jangan berputus asa, satu mesej yang sangat relevan untuk semua orang yang ingin bangkit dari kesulitan.

4. Mendekatkan hati kepada Allah

Membaca dan menghayati surah ini menjadikan hati kita lebih bergantung dan yakin kepada pertolongan Allah, kerana ia menekankan bahawa kesusahan bukan akhir, bahkan jalan ke arah kemudahan.

📜 Bagaimana Surah Ini Diturunkan

Surah ini diturunkan pada peringkat awal kerasulan, ketika dakwah masih baru dan tentangan dari masyarakat Quraisy semakin kuat. Rasulullah SAW ketika itu mengalami tekanan emosi yang besar — antaranya kerana kehilangan penyokong, ejekan masyarakat, dan kepayahan berdakwah. Maka, Allah turunkan surah ini sebagai bentuk hiburan, penguatan jiwa, dan semangat buat Nabi SAW.

Turunnya surah ini juga berfungsi sebagai pengingat bahawa Allah sentiasa bersama Nabi-Nya, dan kemuliaan serta pertolongan pasti akan datang walau dalam keadaan yang paling gelap.

🌟 Ringkasan Kelebihan untuk Pembaca

Bagi orang yang selalu membaca surah ini:

✅ Dapat ketenangan jiwa
✅ Ditambah kekuatan dalam menghadapi kesulitan
✅ Disuntik semangat untuk terus berusaha
✅ Dihubungkan dengan perjuangan dan sabar Rasulullah SAW
✅ Meraih pahala dan rahmat Allah

Kalau kita suka membaca Surah Al-Insyirah, itu tanda hati sedang dipandu untuk mencari ketenangan dan kekuatan melalui al-Qur'an. Teruskan amalan ini, kerana Allah sedang membalut hatimu dengan rahmat-Nya 💖