Y-Thompson cross-coupling jadi lah pulak.. tetiba jer

Aku ni bukannya pandai sangat nak manipulasi coding nih

Alhamdulillah, Tetiba terjadi lah pulak... apa yer aku nak komen

Mungkin aku boleh tulih lagu ni...

Rajah di atas menunjukkan response output bagi cross-coupling factor terhadap paksi Phi dan Psi dengan menggunakan 3 jenis controller iaitu PIDLEAD, MPCLEAD dan MPCPDLEAD Controllers telah diuji dengan menggunakan Y-Thompson spin rate data. 

Berdasarkan pemerhatian, PIDLEAD dan MPCPDLEAD controllers telah dapat mengikuti data Y-Thompson pada peringkat awal. Hanya MPCLEAD controller menunjukkan ralat yang besar di awal simulation. Tetapi kemudiannya controller ini berjaya juga mengikuti spin rate data tersebut.

Ketika berada  pada peak yang pertama,  semua controllers sudah berjaya mengikuti data yang dikenakan. Ketika memasuki peak value yang kedua, PIDLEAD telah mendahului controller lain dengan ralat yang rendah tetapi MPCPDLEAD nampaknya masih menghasilkan ralat peak value yang paling kecil. Namun begitu, MPCLEAD tidak dapat melonjak/mencapai nilai peak tersebut dan begitulah keadaan bagi controller ini bagi peak value yang seterusnya. Rajah di bawah menunjukkan nilai puncak bagi cycle yang kedua. 

Bahagian PSI axis... takyah la habaq kat sini...