Kesihatan mak semakin merosot

Dua tiga tahun lepas mak pernah terjatuh masa nak membersihkan kaunter kabinet... Rajin sungguh mak ni ..

Dr x-ray dan nampak tulang belakang yang patah...Dr bgtau umur2 gini dah payah nak cantum balik..  tapi Dr bagi MCM2 ubat...dan Alhamdulillah mak sembuh walaupun tak lah kuat sangat...

2 bulan lepas, jatuh lagi. . Rajin terlebih mak ni...pi menebas rumput, katanya  senak sangat... 

Mak...mak..

Kali ni mcm susah nak baik mcm dulu ... Tiap kali nak ke bilik air MMG sangat susah.   Terpaksa buh Pampers lah..  selalu nya mak akan cuba jgk nak ke bilik air.  

Tadi pagi, bila mak dah tidur...aku pun ke depan...

Tetiba teringat nak pi tengok mak...

Aittt... Mana pi kain mak ni... Mcm masih tidur...

Rupanya mak ke bilik air sendiri...sakit perut... last2 aku kena basuh bilik air ...penuh la najis bagai... Pampers terbukak...ingatkan takdak apa...alih sepanjang perjalanan ke tong sampah'aku terpaksa mop... Takpa lah...dulu masa aku kecik mak dah basuh kan aku... Sekarang Allah uji lah anak pulak...

Sekejap lagi Faezah yang jaga mak akan mai... Serba salah jgk nak kena balik kulim... Budak Sakinah kan baru balik dari UM...satgi sedih pulak tak jumpa...

Pastu ada meeting dengan prof... Malu lah kalau aku nak bgtau takmau jumpa... internet rumah mak slow sgt... Kena balik jugak..

Terima kasih kakwan...tolong tengok mak tengah hari tadi... Balik sekolah terus singgah rumah mak.. 

Terima kasih abang uda... Walaupun turn aku jaga mak, depa mai jgk... Walaupun baru sampai dari Perlis...rumah mertua dia...

Walaupun esok nak balik klang

Malam ni aku cuba mai Awai...

Bertolak dari Parit Buntar ke tempat kerja - ptsb

Jenuh jugak aku yang memang lambat sikit buat kerja.

Pagi2 lepas solat subuh, duk pi dekat mak ... adoii ... bila lagi la mak ni boleh bangun.

Kesian kat mak... Sakit sangat nak bangun... pinggang dan belakang...

Setengah jam duk dekat mak tak boleh bangun lagi...

Pastu hasben dengan muka serius mai... aku pun lekas2 la bagi mak bangun jugak...

Lepas bangun, bawak pi bilik air, dan bagi pakai pampers siap2 sebelum solat subuh...

Aku pi bersiap untuk ke tempat kerja.

Lepas bersiap tengok mak dah sudah solat.... Sepatutnya kena monitor mak solat, tapi akupun kelam-kabut... semoga Allah ampunkan...

Jauh jugak... Sejam jugak berjalan... 

Alhamdulillah... sampai dah ptsb

TEKNIK TUNING PID DENGAN TRIAL AND ERROR METHOD (Pilihan jenis pengawal) - Siri 2

Siri 1 sebelum ini telah menerangkan secara asas pengawal mod kadaran, integral dan derivatif, begitu juga rasional dan penggunaannya. Walau bagaimanapun, beberapa kaedah/ petua tidak diberikan iaitu kesesuaian menggunakan jenis jenis pengawal.

 

1 Pengawal on-off

Pengawal on-off ialah pengawal yang paling mudah dan ia mempunyai beberapa kelebihan penting. Ia menjimatkan, mudah untuk mereka bentuk dan ia tidak memerlukan sebarang penalaan parameter. Jika ayunan akan menghalang operasi sistem dan jika penalaan parameter pengawal perlu dielakkan, maka pengawal on-off adalah penyelesaian yang baik. Di samping itu, jika penggerak berfungsi hanya dalam dua mod (on dan off), maka hampir selalunya pengawal ini sesuai digunakan untuk penggerak sedemikian. Itulah sebab mengapa pengawal on-off sering digunakan dalam peralatan rumah (peti sejuk, mesin basuh dsb.) dan dalam industri proses apabila keperluan kualiti kawalan tidak tinggi (kawalan suhu dalam bangunan dsb.). Kelebihan tambahan pengawal on-off ialah ia secara amnya tidak memerlukan sebarang penyelenggaraan.

 

2 Pengawal P

Pengawal P digunakan, apabila gandaan besar diperlukan untuk memperbaiki ralat keadaan mantap. Sistem yang stabil tidak mempunyai masalah apabila gandaan besar digunakan. Sistem sedemikian adalah sistem dengan satu storan tenaga (sistem kapasitif tertib pertama). Jika ralat keadaan mantap malar boleh diterima dengan proses sedemikian, maka pengawal P boleh digunakan. Ralat keadaan mantap kecil boleh diterima jika penderia akan memberikan nilai yang diukur dengan ralat atau jika kepentingan nilai yang diukur tidak terlalu besar. Contoh sistem sedemikian ialah kawalan paras cecair dalam tangki apabila paras anggaran tepat cecair mencukupi untuk operasi loji yang betul. Juga, dalam kawalan lata kadang-kadang tidak penting jika terdapat ralat di dalam gelung dalam, jadi pengawal P boleh menjadi penyelesaian yang baik dalam kes sedemikian. Mod terbitan tidak diperlukan jika proses itu sendiri pantas atau jika sistem kawalan secara keseluruhan tidak mesti cepat bertindak balas. Proses pesanan pertama bertindak balas serta-merta pada perubahan isyarat rujukan, jadi tidak perlu meramal ralat (memperkenalkan mod D) atau mengimbangi ralat keadaan mantap (memperkenalkan mod I) jika mungkin untuk mencapai ralat keadaan mantap yang memuaskan hanya menggunakan P pengawal.

3 Pengawal PD

Telah diketahui umum bahawa proses terma dengan penebat haba yang baik bertindak hampir sebagai penyepadu. Memandangkan penebat adalah baik dan kehilangan haba adalah kecil, bahagian tenaga yang paling penting yang membawa kepada sistem digunakan untuk kenaikan suhu. Proses tersebut membolehkan gandaan besar supaya mod integral dalam pengawal tidak diperlukan. Proses-proses ini boleh digambarkan sebagai sambungan berbeza storan tenaga haba. Tenaga terma dialihkan dari satu storan ke storan yang lain. Secara umum, dengan proses sedemikian terdapat proses dinamik dengan inersia yang besar. Memandangkan dinamik adalah perlahan, mod derivatif diperlukan untuk mengawal proses tersebut. Mod kamiran hanya akan memperlahankan dinamik menjadi lebih perlahan. Sebab lain untuk menggunakan pengawal PD dalam sistem sedemikian adalah mungkin untuk mengukur suhu dengan tahap hingar yang rendah dalam isyarat yang diukur. Pengawal PD sering digunakan dalam mengawal objek yang bergerak seperti kenderaan terbang dan bawah air, kapal, roket dan lain-lain. Salah satu sebabnya adalah untuk menstabilkan kesan pengawal PD pada perubahan mendadak dalam pembolehubah tajuk y(t). Selalunya "giro kadar" untuk pengukuran halaju digunakan sebagai penderia perubahan task objek bergerak.

4 Pengawal PI

Pengawal PI ialah jenis yang paling kerap digunakan hari ini dalam industri. Kawalan tanpa mod D digunakan apabila:

a) tindak balas pantas sistem tidak diperlukan

b) gangguan besar dan bunyi bising wujud semasa operasi proses

c) hanya terdapat satu penyimpanan tenaga dalam proses (kapasitif atau induktif)

d) terdapat kelewatan pengangkutan yang besar dalam sistem

 

Jika terdapat kelewatan pengangkutan yang besar dalam proses terkawal, ramalan ralat diperlukan. Walau bagaimanapun, mod D tidak boleh digunakan untuk sesetengah  ramalan kerana setiap maklumat ditangguhkan sehingga saat perubahan dalam pembolehubah terkawal direkodkan. Dalam kes sedemikian adalah lebih baik untuk meramal isyarat keluaran menggunakan model matematik bagi proses dalam erti kata yang lebih luas (proses + penggerak). Struktur pengawal yang boleh digunakan adalah, contohnya, peramal (pengawal) Otto-Smith , pengawal PIP atau dipanggil Pengawal Model Dalaman (IMC). Ciri menarik IMC ialah apabila model proses adalah tepat (A = AM dan B = BM), maka isyarat maklum balas eM = y – yM adalah sama dengan gangguan

Muhasabah diri: Hidup tidak selalunya indah

Sedap lagu ni...

Lukisan Alam:Hijjaz

Hidup tidak selalunya indah
Langit tak selalu cerah
Suram malam tak berbintang
Itulah lukisan alam
(Begitu aturan Tuhan)

Jadilah rumput nan lemah lembut
Tak luruh dipukul ribut
Bagai karang di dasar lautan
Tak terusik dilanda badai

Dalam suka hitunglah kesyukuranmu
Dalam senang awasi kealpaanmu
Setitis derita melanda
Segunung kurniaanNya

Usah mengharapkan segalanya
Dalam perjuangan penuh pengorbanan
Usah dendam berpanjangan
Maafkan kesalahan insan
(Begitu ajaran Tuhan)

Hasbiallah, Hasbunallah
HasbiRabbi jalallahu Ya Allah

Dalam diam taburkanlah baktimu
Dalam tenang buangkanlah amarahmu
Suburkanlah sifat sabar
(Di) dalam jiwamu itu

TEKNIK TUNING PID DENGAN TRIAL AND ERROR METHOD (P, PI dan PD) - Siri 1

Banyak proses perindustrian adalah tidak linear dan dengan itu merumitkan untuk diselesaikan secara matematik. Walau bagaimanapun, diketahui bahawa banyak proses tak linear yang baik boleh dikawal dengan memuaskan menggunakan pengawal PID dengan syarat parameter pengawal ditala dengan baik.

 Pengalaman praktikal menunjukkan bahawa jenis kawalan ini mempunyai banyak kegunaan dan versatile kerana ia mudah dan berdasarkan 3 jenis tingkah laku asas: kadaran (P), kamiran (I) dan terbitan (D). Daripada menggunakan sebilangan kecil pengawal kompleks, sebilangan besar pengawal PID mudah digunakan untuk  mudah mengawal proses dalam pemasangan industri untuk mengautomasikan proses tertentu yang lebih kompleks.

 Pengawal PID dan jenisnya yang lain seperti pengawal P, PI dan PD  merupakan binaan asas dalam mengawal pelbagai proses. Walaupun kesederhanaan mereka, ia boleh digunakan untuk menyelesaikan walaupun masalah kawalan yang sangat kompleks, terutamanya apabila digabungkan dengan blok fungsi yang berbeza, penapis (kompensator atau blok pembetulan), pemilih dan lain-lain. Pembangunan berterusan algoritma kawalan baharu memastikan bahawa pengawal PID  dapat melepasi kekurangannya untuk sistem dan  asas ini akan memainkan peranannya dalam kawalan proses pada masa hadapan yang boleh dijangka. Ia boleh dijangka bahawa ia akan menjadi tulang belakang kepada banyak sistem kawalan yang kompleks.

Mengkaji Tindakan Kadaran (P-action)

Isyarat kawalan u(t) hanya boleh mempunyai dua nilai yang mungkin, Umax tinggi atau Umin tahap rendah, bergantung jika ralat adalah positif atau negatif.

 Dengan mengandaikan bahawa proses (loji terkawal) mempunyai keuntungan statik yang positif, isyarat kawalan tahap tinggi akan menyebabkan peningkatan dalam nilai pembolehubah terkawal. Idea utama dalam cara kawalan ini, dengan hanya dua tahap kawalan adalah mencapai nilai yang dikehendaki bagi pembolehubah terkawal dalam masa yang sesingkat mungkin. Ketidakcukupan dalam cara kawalan ini ialah isyarat kawalan berayun yang boleh menyebabkan pembolehubah kawalan berayun di sekitar nilai yang dikehendaki.

 Kadang-kadang tiada penawar untuk masalah ini. Contohnya, jika paras cecair dalam tangki dikawal menggunakan injap dengan hanya dua keadaan yang mungkin (terbuka atau tertutup) paras akan sentiasa berayun di sekitar nilai yang dikehendaki. Pengawal on-off adalah sangat mudah kerana terdapat hanya dua kemungkinan nilai isyarat kawalan, tidak kira apa nilai ralat kawalan. Proses terpaksa berayun kerana u(t) tidak pernah sifar (sama ada Umax atau Umin).

 Satu-satunya cara untuk mengelakkan ayunan paksa ini adalah untuk mengurangkan gandaan untuk nilai kecil ralat kawalan e(t). Itu boleh dicapai dengan memperkenalkan mod berkadar yang akan aktif untuk nilai ralat kawalan tertentu.

Secara umum boleh dikatakan bahawa pengawal P tidak dapat menstabilkan proses bagi sistem dengan tertib yang lebih tinggi.

Untuk proses tertib pertama, bermakna proses dengan satu simpanan tenaga, peningkatan besar dalam keuntungan boleh diterima. Pengawal berkadar boleh menstabilkan hanya proses tidak stabil pada tertib pertama. Menukar gandaan pengawal K boleh menukar dinamik gelung tertutup.

   Gandaan pengawal yang besar akan menghasilkan sistem kawalan dengan:

a) ralat keadaan mantap yang lebih kecil, iaitu rujukan yang lebih baik berikutan

b) dinamik yang lebih pantas, iaitu jalur frekuensi isyarat yang lebih luas bagi sistem gelung tertutup dan sensitiviti yang lebih besar berkenaan dengan mengukur hingar

c) amplitud dan margin fasa yang lebih kecil

Mengkaji Tindakan PI (PI-action)

Nama itu berasal daripada istilah "reset manual" yang menandakan perubahan manual titik operasi atau "bias" u0 untuk menghapuskan ralat. Pengawal PI melaksanakan fungsi ini secara automatik.

Jika isyarat kawalan pengawal P dalam kawasan berkadar dibandingkan dengan isyarat keluaran pengawal PI, dapat dilihat bahawa isyarat malar u0 digantikan dengan isyarat berkadar dengan kawasan di bawah lengkung ralat.

Fakta bahawa u0 digantikan dengan kamiran membolehkan pengawal PI menghapuskan ralat keadaan mantap. Sebaliknya, pengawal P tidak boleh menghapuskan ralat keadaan mantap kerana ia tidak mempunyai sebarang algoritma yang membolehkan pengawal meningkatkan isyarat kawalan u(t) untuk meningkatkan pembolehubah terkawal y(t) (dengan mengandaikan keuntungan proses positif) jika dalam beberapa ketika ralat t1 e(t1) = const. > 0. Undang-undang kawalan berkadar kekal malar dalam kes ini dan ia tidak akan cuba mengubah pembolehubah terkawal dengan cara yang ralat kawalan berkurangan.

Pengawal PI sebaliknya akan meningkatkan isyarat kawalan apabila ralat e(t1) = const. > 0. Kepada bahagian berkadar isyarat  akan ditambah bahagian kamiran berkadar dengan kawasan di bawah lengkung e(t),menjadi isyarat keseluruhan.

Oleh itu, pengawal PI tidak akan meningkatkan kelajuan tindak balas. Ia boleh dijangka kerana pengawal PI tidak mempunyai cara untuk meramalkan apa yang akan berlaku dengan ralat dalam masa terdekat. Masalah ini boleh diselesaikan dengan memperkenalkan mod derivatif yang mempunyai keupayaan untuk meramalkan apa yang akan berlaku dengan ralat dalam masa terdekat dan dengan itu mengurangkan masa tindak balas pengawal.

Tindakan kamiran boleh berlaku dalam pengawal hanya  dengan reka bentuk. Tindakan kamiran boleh diperhatikan pada bidang lain sistem kawalan (penggerak, loji dll.). Komponen ini boleh membantu dalam mengurangkan ralat keadaan mantap, tetapi pereka sistem kawalan secara amnya tidak boleh menala komponen ini.

Mengkaji Tindakan PD (PD-action)

Mod D digunakan apabila ramalan ralat boleh meningkatkan kawalan atau apabila perlu untuk menstabilkan sistem. Daripada ciri frekuensi elemen D dapat dilihat bahawa ia mempunyai  fasa 90° mendulu(lead-phase). Oleh itu, elemen D akan mengalihkan ciri frekuensi bagi gelung terbuka Go(jω) lebih jauh dari titik genting (-1,j0).

Selalunya derivatif tidak diambil daripada isyarat ralat tetapi daripada pembolehubah keluaran sistem. Ini dilakukan untuk mengelakkan kesan perubahan mendadak input rujukan yang akan menyebabkan perubahan mendadak dalam nilai isyarat ralat. Perubahan mendadak dalam isyarat ralat akan menyebabkan perubahan mendadak dalam output kawalan. Untuk mengelakkannya adalah sesuai untuk mereka bentuk mod D supaya berkadar dengan perubahan pembolehubah keluaran y(t).

Jika terdapat measuring noise  dalam y(t), y(t) ini secara tidak sengaja akan menguatkan hingar ini. hingar biasanya merupakan isyarat frekuensi yang lebih tinggi, jadi penyelesaian yang baik untuk masalah hingar ialah penggunaan penapis laluan rendah dalam saluran terbitan yang akan memastikan tindakan terbitan hanya dalam jalur frekuensi yang dikehendaki dan mengurangkan kesan negatif mod D pada hingar isyarat. Pemalar masa penapis laluan rendah(Low-pass-filter) sering ditakrifkan menggunakan pemalar masa terbitan pengawal sebagai Tf= Td/N.

Penapis diperlukan bukan sahaja kerana kesan hingar, tetapi juga kerana adalah mustahil untuk membina unsur terbitan yang ideal kerana ia adalah penapis bukan kasual. Tindakan D yang ideal ialah dinamik bukan kasual dan ia tidak dapat direalisasikan secara fizikal. 

Proses yang biasanya memerlukan ramalan ralat kawalan ialah proses termal dengan inersia yang besar. Kelajuan tindak balas dalam kes ini meningkatkan kawalan suhu. Kadangkala pengawal DPID digunakan. Dalam kes isyarat kawalan pengawal DPID adalah berkadar bukan sahaja dengan kadar perubahan pembolehubah proses tetapi juga dengan pecutan perubahan pembolehubah proses.

 Walau bagaimanapun, pengawal ini hanya boleh digunakan jika proses mempunyai ciri penapisan yang baik, (inersia besar) kerana terbitan berganda sangat menguatkan bunyi. Apabila berurusan dengan sistem dengan kelewatan pengangkutan, adalah penting juga untuk mempunyai ramalan ralat yang baik. Walau bagaimanapun, mod D tidak akan dapat memberikan ramalan yang boleh dipercayai dalam kes kelewatan pengangkutan, jadi dalam kes tersebut seseorang harus menggunakan peramal (pengawal) Otto-Smith, bukan pengawal PID. Jika peramal Otto-Smith tidak tersedia, lebih baik menggunakan pengawal PI.

What is the important of square wave?

Apa kelebihan menggunakan bentuk gelombang segiempat sebagai isyarat input?

Isyarat segiempat mampu menghasilkan daya sekitar 19% lebih banyak daripada isyarat sinusoidal. Apabila frekuensi meningkat, perbezaan daya mula berkurang sehingga frekuensi di mana daya DEP isyarat segiempat sama dengan daya DEP isyarat sinusoidal.

Mengapa gelombang segiempat penting?

Gelombang segiempat digunakan dalam semua jenis peralatan digital kerana sesuai untuk mewakili satu dan sifar digital. Mereka juga digunakan untuk isyarat jam dan data lain serta jenis isyarat audio tertentu.

Apakah fungsi gelombang segiempat?

Hasil gambar mengapa fungsi input gelombang segiempat penting?

Gelombang segiempat, juga disebut gelombang nadi, atau gelombang nadi, adalah bentuk gelombang berkala yang terdiri daripada peralihan seketika antara dua tahap. Gelombang segiempat kadang-kadang disebut juga fungsi Rademacher. Gelombang segiempat yang digambarkan di atas mempunyai tempoh 2 dan tahap dan 1/2.

Gelombang segiempat dijumpai secara universal dalam litar pensuisan digital dan secara semula jadi dihasilkan oleh peranti logik binari (dua tingkat). Gelombang segiempat biasanya dihasilkan oleh peranti transistor kesan medan logam-oksida-semikonduktor (MOSFET) kerana tingkah laku peralihan elektronik on-off yang cepat, berbeza dengan transistor BJT yang perlahan-lahan menghasilkan isyarat yang lebih menyerupai gelombang sinus daripada gelombang segiempat.

Gelombang segiempat digunakan sebagai rujukan waktu atau "isyarat jam", kerana peralihan pantasnya sesuai untuk memicu litar logik segerak pada selang waktu yang ditentukan dengan tepat. Walau bagaimanapun, seperti yang ditunjukkan oleh grafik domain frekuensi, gelombang segiempat mengandungi pelbagai harmonik; ini dapat menghasilkan sinaran elektromagnetik atau denyutan arus yang mengganggu litar berdekatan yang lain, menyebabkan bunyi atau ralat. Untuk mengelakkan masalah ini dalam litar yang sangat sensitif seperti penukar analog-ke-digital ketepatan tinggi perlu digunakan, gelombang sinus digunakan dan bukannya gelombang segiempat sebagai rujukan masa.

Dalam istilah muzik, mereka sering digambarkan sebagai bunyi berongga, dan oleh itu digunakan sebagai asas untuk bunyi instrumen angin yang dibuat menggunakan sintesis subtraktif. Selain itu, kesan penyelewengan yang digunakan pada gitar elektrik menjepit kawasan terluar dari bentuk gelombang, menyebabkannya semakin menyerupai gelombang persegi kerana semakin banyak distorsi berlaku.

Fungsi Rademacher dua peringkat sederhana adalah gelombang segiempat.

PTSB vs POLIMAS

Kedua-dua politeknik ini adalah politeknik tempat yang aku pernah bekerja.

Politeknik sultan abdul Halim Muadzam Shah atau singkatannya POLIMAS adalah politeknik yang tenang. Namun bukan bermakna tiada aktiviti cuma sekali-sekala.

Tapi di Politeknik Tuanku Sultan Bahiyah atau PTSB ni boleh dikatakan setiap hari ada ja aktiviti yang dijalankan. Sampai kekadang ada 3 program berjalan serentak. Tak tau dah mana satu nak masuk.

Di POLIMAS masuk kelas lewat memang menjadi kesalahan besar. Malah pensyarah yang lewat buat ke kelas 15 minit, dah macam kena cop dah... malas, walaupun kelas pukul 2 pm... mana lagi nak solat, makan tengahari atau ambik anak sekolah. Selalunya pihak pengurusan akaun round the campus untuk melihat sama ada kelas berjalan lancar atau tidak.. Tapi di PTSB ni kurang pasti lah pulsk. Walaupun kelas tidak kadang2 tertangguh, mungkin depa ganti waktu lain kut... Malam pun menjadi kebiasaan bagi pensyarah PTSB ni buat kelas, tapi aku tidak lah... otai ni buat ikut  dalam jadual waktu ja..

Kalau bab2 inovasi ke, penyelidikan ke, penulisan ke, tak payah nak cari2, dulu aku kat POLIMAS sebagai penolong pegawai penyelidikan polimas sampai terpaksa merayu la supaya ada staf yang masuk pertandingan inovasi. Kst PTSB ni takyah duk merayu dah, depa volunteer berlambak2. Tanya ja, semua mai tunjuk ja..

Sebagai pensyarah ya ng agak berumur ni kalau aku berada di bahagian pengurusan, tentu aku suka cara bekerja di sini. Tapi oleh kerana dah terbiasa dengan sistem di POLIMAS yang tenang gitu, rasa sesak nafas pu n ada bila tengok banyak sangat program di PTSB ni..

Tepuk dada tanya selera. Kalau aku pindah POLIMAS lebih memenangkan jiwza selagi tiada tugas sampingan yang menuntut nak cari inovasi atau penyelidikan bagai..